#ifndef _PID_H
#define _PID_H

#include <stdio.h>

/* PID错误码 */
enum {
    PID_NOERROR = 0,
    PID_ERROR = -1
};


/* PID参数结构体 */
typedef struct {

    volatile float  SetPoint;            /* 设定目标 */
    volatile float  ActualValue;         /* 期望输出值 */
    volatile float  SumError;            /* 误差累计 */
    volatile float  Proportion;          /* 比例常数 P */
    volatile float  Integral;            /* 积分常数 I */
    volatile float  Derivative;          /* 微分常数 D */
    volatile float  Error;               /* Error[1] */
    volatile float  LastError;           /* Error[-1] */
    volatile float  PrevError;           /* Error[-2] */
    
} PID_TypeDef;









#endif
